Štúdium práv ukončil v roku 1976. Od tohto roku pôsobil na Právnickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave na Katedre teórie štátu a práva ako interný ašpirant, od roku 1979 ako odborný asistent a od roku 1988 do februára 1993 ako docent (s výnimkou obdobia od septembra do decembra 1989, kedy pracoval v Ústave štátu a práva Slovenské akadémie vied). V rokoch 1992 a 1993 študoval jeden a pol roka v rámci štipendia Humboldtovej nadácie na Právnickej fakulte Univerzity v Kieli. V máji 1995 vymenovaný na Univerzite Karlovej v Prahe za profesora pre odbor teória a filozofia práva. Je členom Učenej spoločnosti Českej republiky (od roku 2003), pôsobil v Akreditačnej komisii vysokých škôl Slovenskej republiky (1990-1992) a v Akreditačnej komisii vysokých škôl Českej republiky (1994-2000), bol a je členom vedeckých rád univerzít a ich právnických fakúlt, redakčných rád domácich aj zahraničných vedeckých časopisov.
V rokoch 1993 až 2013 sudca Ústavného súdu Českej republiky, z toho od roku 2003 do roku 2013 jeho podpredseda. V rokoch 2013 až 2016 pedagogicky pôsobil na Fakulte práva Paneurópskej vysokej školy v Bratislave.
V odbornej práci sa zameriava najmä na otázky právnej teórie a filozofie práva, právnej logiky, všeobecnej štátovedy a ústavného práva, vzťahu umenia a práva ako aj medicínskeho práva. K rôznym aspektom týchto oblastí vystúpil na mnohých odborných konferenciách, prednášal na zahraničných vysokých školách (napr. na univerzitách v Kieli, Kolíne nad Mohanom, Regensburgu, Drážďanoch, Heidelbergu, Zürichu, Viedni, Salzburgu, Grazi, Frankfurte nad Odrou, Budapešti), a uverejnil rad odborných publikácií – kníh, štúdií a článkov (z toho veľkú časť v zahraničí, a to v Nemecku, Rakúsku, Poľsku, Maďarsku, Slovinsku, Rusku, Veľkej Británii, Španielsku, USA a Argentíne). Okrem vlastnej tvorby prekladá právno-filozofickú literatúru.
V mnohoročnej súdnej praxi vo funkciu sudcu spravodajcu bol autorom radu nálezov Ústavného súdu Českej republiky. Z pohľadu ich ústavnoprávneho, či metodologického dopadu možno ilustratívne uviezť nález sp. zn. Pl. ÚS 27/09 o zrušení ústavného zákona ad hoc, t.j. o ochrane materiálneho jadra ústavy, nález sp. zn. Pl. ÚS 5/12 (česko-slovenské dôchodky) o rozhodnutí Európskeho súdneho dvora ultra vires, nálezy k metodologickým otázkam aplikácie princípu proporcionality v konaní o kontrole noriem a konaní o ústavných sťažnostiach (Pl. ÚS 4/94 k ústavnosti inštitútu anonymného svedka v trestnom procese, III. ÚS 25/01 k rekognícii fotografiami v trestnom konaní a ochrane osobnosti, Pl. ÚS 41/02 o slobode voľby obhajcu v trestnom konaní a ochrane štátneho tajomstva, Pl. ÚS 7/03 o zákonnom poistení zodpovednosti zamestnávateľa za škodu pri pracovnom úraze alebo chorobe z povolania), ďalej nález sp. zn. Pl. ÚS 36/01 (správca konkurznej podstaty) k vymedzeniu ústavného poriadku po prijatí tzv. euronovely Ústavy Českej republiky, nález sp. zn. Pl. ÚS 33/97 (počítanie lehôt v ústavnom práve) k nepísaným prameňom ústavného práva, nález sp. zn. Pl. ÚS 48/95 (reštitúcie Nemcov) o priorite ústavno-konformného výkladu, nálezy sp. zn. Pl. ÚS 21/96, III. ÚS 258/03 k výkladu contra legem. Za vedecké, odborné, pedagogické pôsobenie, ako aj pôsobenie v oblasti organizácie vysokého školstva, bol ocenený medailou 1. stupňa Ministerstva školstva, mládeže a telovýchovy Českej republiky (najvyššie rezortné vyznamenanie) „za činnosť v Akreditačnej komisii a prínos pre vysoké školstvo“ (r. 2000), striebornou medailou Antonína Randu Jednoty Českých právnikov (r. 2005), autorskou cenou Karlovarských právnických dní za najlepšiu právnickú publikáciu v rokoch 2005-2006 (Filosofie práva. Nakl. A.Čeněk, Plzeň 2006), udelenou v r. 2007, cenou právnika roka 2009 v Českej republike v oblasti „občianskych, ľudských a ústavných práv“, radom Bieleho dvojkríža II. triedy udeleným prezidentom Slovenskej republiky v roku 2016.
